お知らせ2026年07月16日

−ホイールローダが走行ルートを⾃律生成し、完全無人化・⾃動化へ前進−

当社は、⼭岳トンネル施⼯のずり出し作業に使用する重機「ホイールローダ」が、走行ルートを⾃律的に判断・選択して移動する⾃動運転システムを開発しました。
これにより、当社が目指している⼭岳トンネル施⼯の完全無人化・完全⾃動化にまた一歩近づきました。

■開発の背景
当社ではかねてより、⼭岳トンネル施⼯のオートメーション化を目指し、重機の遠隔操作や⾃動運転を中心とした無人化・⾃動化施⼯システム「Tunnel RemOS（トンネル リモス）」の開発を進めています。この取り組みの一環として、2025年にはずり出し作業に用いるホイールローダの⾃動運転システムを開発しました^※1。このシステムでは、切羽（きりは）への走行、ずりのすくい取り、最大約100m後方のクラッシャまでの運搬・投入に至る、一連の往復動作の⾃動化を実現しました。
しかし従来のシステムでは、あらかじめ設定された複数の走行ルートからオペレータが最適なルートを選択する仕組みとなっており、ルート設定の手間や選択時の負担が課題となっていました。

図1 ⼭岳トンネル無人化・⾃動化施⼯システム『Tunnel RemOS』の構想図
(『Tunnel RemOS』は Tunnel Remote and automated Operation System の略称)

図2 ずり出し作業におけるホイールローダの一連の動作

■開発の概要
上記の課題を解決すべく、このたび、ホイールローダが最適な走行ルートを⾃律的に判断・選択する⾃動運転システムを開発しました。
本システムでは、ホイールローダに搭載したLiDAR（ライダー）センサにより、重機の⾃己位置を正確に把握します。同時に、切羽のずりやクラッシャの位置情報も読み取り、瞬時に最適な走行ルートを⾃律生成します。このプロセスを動作の度に繰り返し行うことで、時々刻々と変化する切羽のずり位置に応じた最適なルート生成が可能となりました。これにより、従来のシステムで必要だった事前の走行ルート設定やオペレータによる選択操作が不要となり、操作負担を大きく軽減しました。また、走行ルートを瞬時に⾃律生成できるため、作業の待機時間がなくなり、より効率的なずり出し作業を実現しています。
さらに、走行ルート上にカーブや障害物がある場合はアクセルやブレーキを⾃律的に調整する機能を搭載しました。あわせて、進入禁止エリアを指定することで、そのエリアを除外した走行ルートを⾃律生成できる仕様も備えています。これにより、他重機との同時施⼯にも対応し、安全性の一層の向上を図っています。

図3 ホイールローダ⾃律運転システムの概要図

■今後の展開
今年度内に現場実証を実施し、実際の施⼯における有効性の確認と課題抽出を行います。得られた知見と課題を整理し、技術のさらなる⾼度化と実用化を図ります。また、「Tunnel RemOS（トンネル リモス）」の開発は、2027年度末には複数の遠隔操作技術を統合して切羽作業の無人化を実現するとともに、⾃動化技術の開発を並行して推進し、2030年度末には30%以上の省人化による生産性向上の実現を目指します。

■補足